プトレマイオスによって設定。 真冬のオリオン座とともに最も形の整った美しい星座として人気が高い。 諸説あるが、いばりくさっていたオリオンにお仕置きするため女神ヘラがさそりを放つ。 するとさそりがオリオンの足を指し、オリオンはあっけなく死んでしまう。 その功績をたたえられて、さそりは星座になった。 オリオン座とさそり座は同時に見ることができないため、 オリオンはさそりから逃げるためにさそり座の見えない時期に星座としてのぼっていると伝えられている。