小熊座是由托勒密建立的。
它是一个形状像缩小版北斗七星的星座。

这只小熊的真实身份据说是木卫四的儿子阿卡斯，也就是大熊座大熊的真实身份。

当阿卡斯进入森林，试图射杀化身为熊的卡利斯托时，他并不知道她是他的母亲，宙斯为了防止阿卡斯杀死他的父母，把他变成了小熊座，并将他提升到了天上。此集已流传下来。