プトレマイオスによって設定。
北斗七星をそのまま小さくしたような形の星座。
おおぐま座の大きな熊の正体であるカリストの息子アルカスがこの小熊の正体である。

森に入ったアルカスが、自分の母だと知らずに熊の姿のカリストを弓で射ようとした時、
ゼウスがアルカスに親殺しをさせまいと、彼をこぐま座に変えて天界へ上げた。